Рудик, А. В. та Rudyk, A. V. (2017) МЕТОДИКА ВИБОРУ ЧАСТОТИ ДИСКРЕТИЗАЦІЇ СИГНАЛІВ ДАВАЧІВ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ ТА ВИКОНАВЧИХ ПРИСТРОЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТОТЕХНІЧНИХ КОМПЛЕКСІВ. Вісник Хмельницького національного університету (1). с. 166-173.

Перегляд

Text Рудик А. В. Методика вибору частоти дискретизації зах.pdf Download(665kB) | Перегляд

Анотація

В статті запропоновано методику вибору частоти дискретизації сигналів давачів навігаційної системи та виконавчих пристроїв в системі керування мобільного робототехнічного комплексу з врахуванням структурних зв’язків давачів та виконавчих пристроїв, що дозволяє знаходити оптимальні значення частот дискретизації сигналів давачів та виконавчих пристроїв. Частоти дискретизації сигналів визначаються за результатами розв’язання прямої задачі розподілу похибок відносно похибки дискретизації – відновлення для кожного з каналів керування. Кількість частот дискретизації кожного давача дорівнює кількості виконавчих пристроїв за структурою системи керування, на формування сигналів керування яких впливає сигнал даного давача. Показано, що при введенні даних відбувається штучне завищення мінімальної частоти дискретизації, яке дозволяє отримати оптимальну програму опитування.

Title in English

METHOD OF SELECTION SENSORS SAMPLING FREQUENCY SIGNALS OF NAVIGATION SYSTEMS AND ACTUATORS MOBILE ROBOTIC COMPLEX

English abstract

In article proposals choice technique of sensors sampling frequency signals of navigation system and actuators in control system of mobile robotic complex under certain structural links sensors and actuators, which gives the optimal values of the sampling frequency these devices. Sampling frequency signals determined by the results of decisions direct error distribution problem with respect to sampling recovery error for each control channel. The number of the sampling frequency of each sensor equal to the number of actuators in control system structure, the formation of which control signals that affect the sensor signal. Shows that when entering data there is an artificial increase the minimal sampling frequency for the optimize sensor interrogation program.

Перегляд елементу

Завантажень