АНАЛІЗ ОДОМЕТРИЧНИХ МЕТОДІВ ВИЗНАЧЕННЯ ПАРАМЕТРІВ РУХУ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ

Downloads

Downloads per month over past year

Рудик, А. В. and Рудик, В. А. and Матей, М. І. (2019) АНАЛІЗ ОДОМЕТРИЧНИХ МЕТОДІВ ВИЗНАЧЕННЯ ПАРАМЕТРІВ РУХУ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ. ВІСНИК ІНЖЕНЕРНОЇ АКАДЕМІЇ УКРАЇНИ (2). pp. 107-115.

[img]
Preview
Text
Одометричні методи зах.pdf

Download(602kB) | Preview

Abstract

В статті представлена реалістична модель вимірювань одометра, яка передбачає врахування осно-вних впливових на результат вимірювання чинників. Проведено порівняння позиційної та швидкісної інтерпретацій вимірювань одометра з інформаційної точки зору та з’ясовано, що для задач інтеграції варто використовувати позиційну інтерпретацію показань одометра та одометричне кінематичне числення. За векторною інтерпретацією приросту пройденої відстані виділено моделі векторного вимірювання приросту координат та векторного швидкісного вимірювання. Розглянуто основні одометричні вимірювальні алгоритми.

Title in English

ANALYSIS OF THE MAIN TECHNICAL PARAMETERS, CHARACTERISTICS AND MATHEMATICAL MODELS OF ACCELEROMETERS

English abstract

The article analyzes most of the technical parameters and characteristics of accelerometers, which are used to assess their performance, accuracy and the ability to perform specific measurement tasks. The presented mathematical models of the MMA7331LT MEMS accelerometer in various forms (mechanical, electrical in the form of a transfer function and circuitry in the form of an equivalent electrical circuit). The parameters of the electric model (the transfer function of the accelerometer via the aceleration-output voltage channel) of the MMS7331LT MEMS accelerometer were estimated using the least squares method. Comparison of experimental and simulated normalized amplitude-frequency characteristics proves the adequacy of the proposed models.

Item Type: Article
Uncontrolled Keywords: одометричні методи, мобільний робот, енкодер, стереозір, технічний зір, одометрія, візуальна одометрія, вимірювання відстані, accelerometer, technical parameters, technical characteristics, mathematical model, equivalent circuit, measuring range, acceleration
УДК: 621.317.08
Бібліографічний опис: Рудик А. В. Аналіз одометричних методів визначення параметрів руху мобільних роботів / А. В. Рудик, В. А. Рудик, М. І. Матей // Вісник Інженерної академії України. – 2019. – №2. – С. 107-115.
Subjects: За напрямами > Усі спеціальності
Depositing User: С. Й. Гипчинська
Date Deposited: 06 Nov 2019 13:51
Last Modified: 06 Nov 2019 13:51
URI: http://ep3.nuwm.edu.ua/id/eprint/16266

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year