АНАЛІЗ ОДОМЕТРИЧНИХ МЕТОДІВ ВИЗНАЧЕННЯ ПАРАМЕТРІВ РУХУ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ

Завантажень

Завантажень за місяць протягом останнього року

Рудик, А. В. та Рудик, В. А. та Матей, М. І. (2019) АНАЛІЗ ОДОМЕТРИЧНИХ МЕТОДІВ ВИЗНАЧЕННЯ ПАРАМЕТРІВ РУХУ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ. ВІСНИК ІНЖЕНЕРНОЇ АКАДЕМІЇ УКРАЇНИ (2). с. 107-115.

[img]
Перегляд
Text
Одометричні методи зах.pdf

Download(602kB) | Перегляд

Анотація

В статті представлена реалістична модель вимірювань одометра, яка передбачає врахування осно-вних впливових на результат вимірювання чинників. Проведено порівняння позиційної та швидкісної інтерпретацій вимірювань одометра з інформаційної точки зору та з’ясовано, що для задач інтеграції варто використовувати позиційну інтерпретацію показань одометра та одометричне кінематичне числення. За векторною інтерпретацією приросту пройденої відстані виділено моделі векторного вимірювання приросту координат та векторного швидкісного вимірювання. Розглянуто основні одометричні вимірювальні алгоритми.

Title in English

ANALYSIS OF THE MAIN TECHNICAL PARAMETERS, CHARACTERISTICS AND MATHEMATICAL MODELS OF ACCELEROMETERS

English abstract

The article analyzes most of the technical parameters and characteristics of accelerometers, which are used to assess their performance, accuracy and the ability to perform specific measurement tasks. The presented mathematical models of the MMA7331LT MEMS accelerometer in various forms (mechanical, electrical in the form of a transfer function and circuitry in the form of an equivalent electrical circuit). The parameters of the electric model (the transfer function of the accelerometer via the aceleration-output voltage channel) of the MMS7331LT MEMS accelerometer were estimated using the least squares method. Comparison of experimental and simulated normalized amplitude-frequency characteristics proves the adequacy of the proposed models.

Тип елементу : Стаття
Ключові слова: одометричні методи, мобільний робот, енкодер, стереозір, технічний зір, одометрія, візуальна одометрія, вимірювання відстані, accelerometer, technical parameters, technical characteristics, mathematical model, equivalent circuit, measuring range, acceleration
УДК: 621.317.08
Бібліографічний опис: Рудик А. В. Аналіз одометричних методів визначення параметрів руху мобільних роботів / А. В. Рудик, В. А. Рудик, М. І. Матей // Вісник Інженерної академії України. – 2019. – №2. – С. 107-115.
Тематики: За напрямами > Усі спеціальності
Користувач, що депонує: С. Й. Гипчинська
Дата внесення: 06 Лист 2019 13:51
Останні зміни: 06 Лист 2019 13:51
URI: http://ep3.nuwm.edu.ua/id/eprint/16266
Перегляд елементу Перегляд елементу

Завантажень

Завантажень за місяць протягом останнього року