Рудик, А. В. та Rudyk, A. V. (2017) МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ПОХИБОК АКСЕЛЕРОМЕТРІВ БЕЗПЛАТФОРМНОЇ ІНЕРЦІАЛЬНОЇ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ. Вісник Вінницького політехнічного інституту (2). с. 7-13.

Перегляд

Text Рудик А. В. Матмодель похибок акселерометрів БІНС зах.pdf Download(977kB) | Перегляд

Анотація

Показано, що модель похибок безплатформної інерціальної навігаційної системи (БІНС) дозволяє оцінити загальну похибку БІНС за заданими похибками акселерометрів та гіроскопів або розв’язати зворотну задачу — висунути вимоги до інерціальних сенсорів за умови заданої точності БІНС. Отри-мано модель похибок БІНС, яка складається з рівнянь похибок для визначення швидкості та координат місцезнаходження об’єкта. Модель похибок БІНС необхідна при розробці структури фільтра Калмана для розв’язання задач комплексування БІНС з іншими навігаційними пристроями. Наведено узагальнену блок-схему формування похибок БІНС під час визначення параметрів руху об’єкта, згідно з якою на точність визначення лінійних швидкостей та координат місцезнаходження об’єкта впливають похибки орієнтації, а величина похибок БІНС залежить від динаміки руху об’єкта.

Title in English

Mathematical Model of Accelerometer Errors Strapdown Inertial Navigation System

English abstract

The article shows that the model errors of strapdown inertial navigation system (SINS) allows us to estimate the overall accuracy of SINS errors specified accelerometers and gyroscopes or solve the inverse problem — to formulate the require-ments for inertial sensors, provided the specified accuracy SINS. There has been received SINS error model, which consists of equations of errors in determining the speed and coordinates of the object location. SINS error model is needed in the development of the Kalman filter to solve the problems of multi-SINS with other navigation devices. There has been shown the generalized block diagram form SINS errors in the determination of the object parameters, according to which the accu-racy of determining the linear speed and coordinates of the location where the error affects the orientation and SINS error value depends on the dynamics of motion of the object.

Перегляд елементу

Завантажень